본 포스팅에서는 Visual Localization에서 핵심이 되는 기술 중 하나인 Structure From Motion (SfM) 에 대해 다룬다. SfM은 2D 이미지로부터 3D 구조와 카메라의 위치(pose)를 복원하는 기술로, 여러 장의 이미지만으로 장면의 3차원 구조를 재구성할 수 있다. 이 글에서는 복잡한 수식 없이, 각 단계의 목적과 의미에 집중하여 SfM의 전체 파이프라인을 소개하고자 한다. SfM은 일반적으로 COLMAP과 같은 도구에서 사용되며, COLMAP은 GUI를 제공하는 강력한 SfM & MVS 파이프라인이다. 정렬된 이미지뿐 아니라 정렬되지 않은 여러 뷰 이미지들만 입력해도, 자동으로 카메라의 위치와 3D 구조를 복원해준다. 이러한 특성 덕분에 SfM은 Visual SLAM,..