Keypoint ? Keypoint(특징점)는 물체의 모양, 크기, 위치가 변해도 쉽게 식별이 가능한 위치이고 카메라의 시점, 조명이 이 변해도 이미지에서 쉽게 찾을 수 있는 위치를 뜻한다. 이러한 조건을 만족하는 위치는 대부분 corner point이고 대부분의 keypoint 추출 알고리즘들이 이러한 코너검출을 기반으로 설계되었다. * 코너가 아닌 물체의 내부 또는 배경이면 그 주변과 특징이 비슷하기 때문에 keypoint의 조건을 만족할 수 없다. 때문에 영상에서 keypoint를 추출하면 서로 다른 시점의 영상을 매칭하거나 특정 물체를 추적하는데 사용할 수 있다. Descriptor ? Keypoint는 이미지에서의 특징이 되는 좌표를 의미하고 descriptor는 해당 keypoint에서 추출한..