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📖 Theory/Computer Vision8

[CV] 카메라 캘리브레이션 & 카메라 파라미터 카메라 캘리브레이션 영상 카메라의 렌즈 및 영상 센서에 대한 파라미터를 추정하는 과정 이러한 파라미터를 사용하여 렌즈 왜곡 수정하거나 카메라의 위치를 결정할 수 있음 카메라 파라미터로는 내부 파라미터, 외부 파라미터가 있고 이들을 추정하기 위해서는 3차원 월드 좌표와 그에 대응하는 2차원 영상 좌표가 있어야 한다. 체커보드와 같이 캘리브레이션 패턴을 나타내는 여러 영상을 사용하여 이러한 대응점을 얻을 수 있고, 대응점을 사용하여 카메라 파라미터를 구할 수 있다. 카메라 영상은 3차원 공간상의 점들을 2차원 이미지 평면에 projection하여 얻어지고, 핀홀 카메라 모델에서 이러한 변환 관계는 아래와 같이 모델링된다. X, Y, Z : 월드 좌표계 상의 3D 점 [R|t] : 월드 좌표계를 카메라 좌표계.. 2022. 3. 28.

[CV] Scale Invariant Feature Transform (SIFT) : 영상의 스케일에 불변한 Feature Keypoint ? Keypoint(특징점)는 물체의 모양, 크기, 위치가 변해도 쉽게 식별이 가능한 위치이고 카메라의 시점, 조명이 이 변해도 이미지에서 쉽게 찾을 수 있는 위치를 뜻한다. 이러한 조건을 만족하는 위치는 대부분 corner point이고 대부분의 keypoint 추출 알고리즘들이 이러한 코너검출을 기반으로 설계되었다. * 코너가 아닌 물체의 내부 또는 배경이면 그 주변과 특징이 비슷하기 때문에 keypoint의 조건을 만족할 수 없다. 때문에 영상에서 keypoint를 추출하면 서로 다른 시점의 영상을 매칭하거나 특정 물체를 추적하는데 사용할 수 있다. Descriptor ? Keypoint는 이미지에서의 특징이 되는 좌표를 의미하고 descriptor는 해당 keypoint에서 추출한.. 2022. 3. 23.

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