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📖 Theory/3D vision & Graphics3

[CV] SFM (Structure From Motion) : 연속된 2D 이미지들로 카메라 포즈와 3D shape 재구성하기 본 포스팅에서는 visual localization에 필수적인 2D 영상으로 3D 정보를 추출하는 SFM (Structure From Motion) 에 대해 최대한 수식없이 각 단계의 목적과 의미에 집중하여 소개하려 한다 SFM은 GUI가 있는 범용 SFM (Structure From Motion), MVS (Multi View Stereo) 파이프라인인 COLMAP 등의 visual localization task 에서 사용된다. COLMAP의 경우 정렬된 또는 정렬되지 않은 이미지의 reconstruction 기능을 제공한다.(Multi-view 이미지들만 넣으면 camera pose + 3D shape을 복원해줍니다.) * SFM과 유사한 알고리즘? SFM과 유사한 알고리즘으로 많이 알려져 있는 S.. 2022. 6. 5.

[CV] 3D Geometry 설명 *자료 출처 : 다크프로그래머 https://darkpgmr.tistory.com/category/%EC%98%81%EC%83%81%EC%B2%98%EB%A6%AC Coordinate System (좌표계) 영상 geometry 에서는 월드(3D), 카메라(3D), 정규(2D), 픽셀(2D) 4개의 좌표계가 존재합니다. - 월드 좌표계 객체의 위치를 표현할 때 기준으로 삼는 좌표계로 카메라 좌표계와 단위를 맞춰야 하고 위(P)와 같이 표현할 수 있습니다. - 카메라 좌표계 카메라를 기준으로 한 좌표계이며, 아래첨자 c 를 사용하여 위와 같이 표현합니다. - 픽셀 좌표계 영상 좌표계라고도 불리며 이미지의 왼쪽 위를 원점으로 오른쪽 방향을 x 증가 방향, 아래 방향을 y 증가 방향으로 합니다. 픽셀 좌표계의.. 2022. 4. 4.

[Graphics] 3D model의 material 속성 / obj, mtl 파일 PBR Texture 3D 모델링 분야에서 재질 표면의 속성에 따라 반사, 굴절, 투과 등의 속성이 물리적으로 작용하고 시각적으로 표현하는 기법을 Physical Base Rendering (PBR) 이라고 한다. 재질 속성은 Roughness, Metalness 등 다양하게 존재하고 이들을 다양한 map으로 표현할 수 있는데, 이러한 재질 표현을 위해 texture 파일을 모아놓은 것을 PBR texture라고 한다. 제작한 곳에 따라 조금씩 이름이 다를 수 있지만 일반적으로 아래와 같은 종류들이 있다. Albedo (또는 Diffuse, Base color) Normal, Bump, Displacement, Height Rughness (또는 Glossiness) Metalness Specular (.. 2022. 4. 4.

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